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值得注意的是，不同的技术路径，本质上是在不同约束条件下寻找平衡。成本、能耗、补能效率、用户习惯、政策环境、基础设施，每一个变量都会影响最终的技术选择。
从实际案例来看，它的底层为规则逻辑，处理常规的“让路”与“直行”判断；第二层属于行为预测模型，通过观察目标的历史轨迹和类型，比如皮划艇爱绕弯、货轮走直线，预判前方船只未来3秒的运动意图；顶层则是博弈网络，当出现双方船舶均有避让义务的情况时，算法会输出多条候选路径，评估风险与效率后做出选择。，详情可参考yandex 在线看
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